據考證，自首制度源於西周，《尚書·康誥》就有「……乃有大罪，非終，乃惟青災，適爾，既道極厥辜，時乃不可殺」的記載，即犯罪以後投案自首，把犯罪事實全部說出來，罪過雖大，也不可處死。明代學者丘浚認為，「此後世律文自首者免罪之條所出自也。」
到了秦漢時期，自首被稱為「自出」或者「自告」，明確規定了「先自告除其罪」的原則，自首制度發展成重要的刑法制度之一。後經魏晉南北朝時期取消了「自出」、「自告」的稱謂，改稱為「自首」，並為後世沿用至今。
唐律是中國古代法律的集大成者，本著「過則無憚改」，「過而能改，善莫大焉」的精神，唐代對自首制度作了十分詳細而全面的規定，形成了日臻成熟的自首制度，成為後世王朝自首制度的立法典範。
《唐律疏議》規定：「若有文牒言告，官司判令三審，牒雖未入曹局，既是其事已彰，雖欲自新，不得成首。」也就是說，犯罪後在犯罪行為未被發覺或者未被官府抓捕前，主動向官府投案，如實交代自己的罪行，從而得以減輕處罰或者免除處罰，如果是有人向官府告發犯罪，不論狀子文書是否送達官府，都不算自首。
自首必須如實交待自己的罪行，不隱瞞遺漏，要是自首不實、不徹底，則以「不實、不盡之罪罪之。」比如一個犯罪嫌疑人犯的是重罪，卻以輕罪自首，他明明是搶了別人的錢，自首時說成是偷了別人的錢，這都算是自首不實、不盡。
唐律還規定，「遣人代首，……各聽如罪人身自首法。」即罪犯可以委託他人代為自首，其效力與自己親自自首相同。對自首罪犯的處罰，一種是免罪，「諸犯罪未發而自首者，原其罪。」一種是減刑，如「其知人慾告及亡叛而自首者，減罪二等坐之」，減多減少要視具體情況具體分析。不過，有些罪行是自首也不予免罪減刑的，主要包括「其於人損傷，於物不可備償，即事發逃亡，若越度關及奸，並私習天文者，並不在自首之例。」即損傷人體、遺失官物或禁書等、犯罪後逃亡、偷偷度關、強姦良人、私習天文等都不在自首之列，說明官方對這些罪行極度厭惡。
唐之後的宋、明、清等朝在承襲唐代自首制度的基礎上略作補充刪減，如明律中刪除了私習天文的罪名，余者並無大的發展和突破。當然，寬待自首不僅在於寬宥「改過」者，這一制度的設計也使得這些案件不偵自破，大大降低司法成本，節約因追究罪犯的刑事責任在偵查、起訴、審判等過程中而耗費的人力、物力和財力等司法資源。因此，自首對罪犯和社會來說，是最好的、雙贏的選擇。（資料來源百度）。
到了秦漢時期，自首被稱為「自出」或者「自告」，明確規定了「先自告除其罪」的原則，自首制度發展成重要的刑法制度之一。後經魏晉南北朝時期取消了「自出」、「自告」的稱謂，改稱為「自首」，並為後世沿用至今。
唐律是中國古代法律的集大成者，本著「過則無憚改」，「過而能改，善莫大焉」的精神，唐代對自首制度作了十分詳細而全面的規定，形成了日臻成熟的自首制度，成為後世王朝自首制度的立法典範。
《唐律疏議》規定：「若有文牒言告，官司判令三審，牒雖未入曹局，既是其事已彰，雖欲自新，不得成首。」也就是說，犯罪後在犯罪行為未被發覺或者未被官府抓捕前，主動向官府投案，如實交代自己的罪行，從而得以減輕處罰或者免除處罰，如果是有人向官府告發犯罪，不論狀子文書是否送達官府，都不算自首。
自首必須如實交待自己的罪行，不隱瞞遺漏，要是自首不實、不徹底，則以「不實、不盡之罪罪之。」比如一個犯罪嫌疑人犯的是重罪，卻以輕罪自首，他明明是搶了別人的錢，自首時說成是偷了別人的錢，這都算是自首不實、不盡。
唐律還規定，「遣人代首，……各聽如罪人身自首法。」即罪犯可以委託他人代為自首，其效力與自己親自自首相同。對自首罪犯的處罰，一種是免罪，「諸犯罪未發而自首者，原其罪。」一種是減刑，如「其知人慾告及亡叛而自首者，減罪二等坐之」，減多減少要視具體情況具體分析。不過，有些罪行是自首也不予免罪減刑的，主要包括「其於人損傷，於物不可備償，即事發逃亡，若越度關及奸，並私習天文者，並不在自首之例。」即損傷人體、遺失官物或禁書等、犯罪後逃亡、偷偷度關、強姦良人、私習天文等都不在自首之列，說明官方對這些罪行極度厭惡。
唐之後的宋、明、清等朝在承襲唐代自首制度的基礎上略作補充刪減，如明律中刪除了私習天文的罪名，余者並無大的發展和突破。當然，寬待自首不僅在於寬宥「改過」者，這一制度的設計也使得這些案件不偵自破，大大降低司法成本，節約因追究罪犯的刑事責任在偵查、起訴、審判等過程中而耗費的人力、物力和財力等司法資源。因此，自首對罪犯和社會來說，是最好的、雙贏的選擇。（資料來源百度）。