當時劉備亦依附在公孫瓚處，見趙雲，奇之，深加接納。公孫瓚與袁紹交戰，派遣青州刺史田楷占據山東附近的土地，袁紹亦派數萬大軍前來爭地，公孫瓚便上表將劉備提升為別部司馬，派劉備前去幫助田楷抵抗袁紹，趙雲隨劉備出征，為劉備掌管騎兵。後來，趙雲因為兄長去世，向公孫瓚請辭歸鄉，劉備知道趙雲此去便不會再回來，因此握著趙雲的手不捨得分別。趙雲感動之餘，向劉備辭別說：「我永遠不會背叛您的恩德。」建安五年，劉備被曹操打敗之後前去依附袁紹。趙雲至鄴城求見劉備，二人同床眠臥。劉備密譴趙雲招募兵士數百，對外宣稱是左將軍劉備部。