城市軌道交通的7種類型分別是有軌電車、地下鐵道、輕軌交通、市郊鐵路、單軌鐵路、新交通系統、磁浮列車。
1、有軌電車：是頭採用電條力驅動並在軌道上行駛的輕型軌道交通車輛。
2、地下鐵道：指在地下運行為主的城市鐵路系統或捷運系統。由於許多此類的系統為了配合修築的環境，可能也會有地面化的路段存在，因此通常涵蓋了都會地區各種地下與地面上的高密度交通運輸系統。
3、輕軌交通：是指一種電力驅動的「城市軌道交通」系統。
4、市郊鐵路：是連接城市市區與郊區以及連接城市周圍幾十千米甚至更大範圍的衛星城鎮或城市圈的鐵路。
5、單軌鐵路：特點是使用的軌道只有一條，而非傳統鐵路的兩條平衡路軌。和城市軌道交通系統相似，單軌鐵路主要應用在城市人口密集的地方，用來運載乘客。
6、新交通系統：是新開發的具有高速、準點、舒適和污染小的交通方式及其運行服務系統的總體，是20世紀60年代出現的不同於傳統運輸方式的新型交通工具。
7、磁浮列車：是一種靠磁懸浮力來推動的列車，它通過電磁力實現列車與軌道之間的無接觸的懸浮和導向，再利用直線電機產生的電磁力牽引列車運行。